Wie an anderer Stelle schon beschrieben, wurde irgendwann zwischen dem 6. und 9. Jahrhundert in Wimpfen im Tal inmitten römischer
Überreste eine dem heiligen Petrus geweihte Kirche gebaut. Um 950 wurde die Kirche zerstört und bald im romanischen Stil wieder aufgebaut.
Um diese Zeit wird wohl auch das zu St. Peter gehörenden Kanonikerstift entstanden sein. Es hatte über acht Jahrhunderte Bestand.
Die Priesterschaft an bedeutenden Kirchen, vor allem an Bischofssitzen, lebte oft in einer durchaus klosterähnlichen
Gemeinschaft zusammen. Der Idealzustand sah das gemeinsame Wohnen, Essen und Schlafen vor, sowie die Pflicht zum
regelmäßigen Gottesdienst. Der Unterhalt wurde aus gemeinschaftlichem Besitz bestritten. Dieser Besitz bestand
ursprünglich aus der Stiftung eines Königs oder Bischofs und vermehrte sich durch Schenkungen und Vermächtnisse.
Das Stift wurde von einem geistlichen Würdenträger, in Wimpfen von einem Probst, geleitet. In der Hierarchie
gab es noch eine Reihe von anderen Ämtern und Funktionen.
Da Stiftsmitglieder aber nicht die mönchischen Gelübde der Armut und des Gehorsams abgelegt hatten, kam es
häufig zu starken Abweichungen vom geistlichen Idealzustand. Zunächst ging
das Ideal des gemeinsamen Besitzes verloren. Es wurde ersetzt durch ein System von Pfründen, die oft durch ihre Stifter an
einen bestimmten Altar gebunden wurden und mit genau festgelegten Pflichten verbunden waren, z.B. regelmäßig eine Messe
für das Seelenheil des Stifters zu lesen. Oft wohnten die Kanoniker überhaupt nicht mehr im Stift.
In Wimpfen finden sich z.B. kaum Grabsteine von höherrangigen Stiftsmitgliedern. Man nimmt an, dass diese häufig
noch anderswo Ämter und Pfründen hatten und zentralere Orte wie Worms dem abgelegenen Wimpfen vorzogen.
Ihre geistlichen Pflichten übertrugen sie auf untergeordnete Kapläne und Vikare und erschienen nur noch gelegentlich aus Anlass von
Kapitelversammlungen am Ort der Stiftskirche. In Wimpfen gab es zwei Versammlungstermine pro Jahr, einmal an Weihnachten
und einmal am Patronatsfest der Kirche, dem Peter-und-Pauls-Fest. Dieser zweite Versammlungstermin war der Anlass
für einen großen Jahrmarkt, der als Wimpfener Talmarkt bis heute besteht.
Das Stift an St. Peter in Wimpfen im Tal war anfänglich eine bedeutende Außenstelle des Domstift in Worms. Der Probst
des Wimpfener Stifts war nicht nur für seine Chorherrengemeinschaft zuständig, sondern verfügte als Vertreter des Wormser
Bischofs über großen geistlichen und weltlichen Einfluss und einen Machtbereich, der sich bis an den unteren Neckar erstreckte.
Das Stift besaß bedeutende Güter in zahlreichen Orten in einem Umkreis von bis zu 30km von Wimpfen.
In der Zeit des Salierkaisers Heinrich IV verlor Worms dann viel von seiner ehemals bedeutenden Rolle, da Bischof Adalbert sich
1073 gegen den letztendlich siegreichen Kaiser auf die Seite der aufständischen Sachsen gestellt hatte.
Das Wimpfener Stift erlebte dadurch in diesen Jahren einen starken wirtschaftlichen und geistlichen Niedergang, konnte seinen
Bestand aber sichern und eine weitgehende Unabhängigkeit von Worms erreichen. Unter Richard von Deidesheim kam es zu
grundlegenden Reformen und parallel dazu, gleichsam als Symbol des neuen Geistes, ab 1269 zum Neubau der Kirche in der heute
noch zu sehenden gotischen Form. In Wimpfen blieb der Einfluss des Petersstifts aber weitgehend auf die Talstadt und die
Umgebung beschränkt. Das staufische Wimpfen am Berg stand weiterhin stark unter dem direkten Einfluss des Wormser Domstifts,
das in der Stadt viele Einkunftsquellen besaß. Sichtbare Manifestation ist das große Gebäude des Wormser Hofes mitten
in der Stadt (das heute leider in einem recht schlechten Zustand ist).
Wohlhabende Stifte wurden im Hochmittelalter immer mehr zu Versorgungseinrichtungen
für jüngere, nicht erbberechtigte Sprösslinge des Adels. Ursprünglich gehörten zum Ritterstift St Peter 12 adlige Chorherren
mit voller Pründe. Dazu kamen sechs bürgerliche, die sich je zu zweit eine Pfründe teilten.
Zur Erledigung der geistlichen Verpflichtungen beschäftigten die Chorherren 10 Vikare und eine nicht näher
bekannte Zahl von Kaplänen. Wenn jemand starb oder aus anderen Gründen aus der Gemeinschaft ausschied, wurde von den
Chorherren der Nachfolger gewählt. Es ist anzunehmen, dass hier Vermögensverhältnisse eine ausschalggebende Rolle spielten.
Die Zahl der Interessenten scheint jedenfalls groß genug gewesen zu sein. Ein Chorherr musste als
Einstand 40 Gulden bezahlen. (Um die Größenordnung dieses Betrages abschätzen zu können, sei erwähnt, dass Wimpfen um 1400
das ganze Dorf Biberach für 2200 Gulden und ein Fünftel von Rappenau für 550 Gulden kaufte.) Weiterhin musste er nach
seiner Aufnahme bis zu drei Jahren warten, bis er endlich in den Genuss seiner Pfründe kam. Später war es üblich, dass sich
Interessenten zunächst um eine Anwärterstelle als Domicellar bemühen mussten, wollten sie überhaupt Chancen haben, ins
Kapitel gewählt zu werden. Domicellare mussten sich aus eigenem Vermögen versorgen.
Nach Richard von Deidesheim stand das Stift in hohem Ansehen, und zahlreiche Schenkungen vergrößerten in dieser Zeit
das Vermögen. So konnte die Zahl der regulären adligen Chorherren auf 18 erhöht werden.
Durch die Verheerungen des Dreißigjährigen Kriegs schrumpfte das Vermögen des Stifts so
weit, dass die sechs bürgerlichen Stellen aufgehoben und die Zahl der adligen Chorherren auf neun halbiert
werden musste. 1573, zu Zeiten größerer Auseinandersetzungen nach der Reformation, wird noch von einem Probst, dem Dekan,
vier Chorherren und acht weitere Geistlichen berichtet. Nach 1604 gab es keinen Probst mehr, die Leitung des Stifts
übernahm jetzt der Dekan. Die Anzahl der Chorherren (sechs) blieb bis um das Jahr 1800 konstant. Aus dieser Zeit gibt es
eine Aufstellung, die zeigt, dass zum Stift noch drei Anwärter gehörten, die selbst für ihren Unterhalt sorgen mussten,
fünf weitere Geistliche, zwei Messner, zwei Choralisten, zwei Beamte in der Verwaltung, ein Küfer, ein Pförtner,
ein Jäger und acht Pfarrer von Dörfern aus der Region, darunter vier protestantische! Der letzte Dekan des Ritterstifts,
Philipp Christof von Hohenfeld, wohnte in Bruchsal, war Domherr in Worms und Speyer und auch noch Konferenzminister
des Trierer Erzbischofs.
1803 wurde das Stift im Rahmen von Entschädigungsleistungen für an Frankreich verlorene linksrheinische Gebiete säkularisiert.
In einem monatelangen juristischen Geplänkel zwischen Baden, das Wimpfen am Berg erhalten hatte, und Hessen, das sich
als Nachfolger des Bistums Worms sah, fanden die ewigen Streitigkeiten zwischen Stadt Wimpfen und dem Stift
noch ein letztes Nachspiel. Dann kam ganz Wimpfen (außer dem Spital) im Rahmen einer Tauschaktion an den
Landgrafen und spätere Großherzog von Hessen-Darmstadt. Die Stiftsmitglieder wurden ausbezahlt oder
erhielten Versorgungsleistungen bis zu Ihrem Tod. 1827 war der letzte gestorben.
Der Hessische Staat zeigte zunächst wenig Interesse an den Gebäuden des Stifts. Die Wohn- und Wirtschaftsgebäude wurden
an Privatleute verkauft. Die Kirche stand ungenutzt, ja wurde zum Teil ausgeweidet. Die kostbaren Kirchenfenster wurden
z.B. 1819 ausgebaut und nach Darmstadt, Worms und Erbach verkauft. Gegen Ende des 19. Jahrhundersts besann man sich auf den
historischen Wert von Kirche und Kreuzgang, und nahm von 1890 bis 1905 eine gründliche Sanierung vor, wobei u.a. die
baufälligen Dächer erneuert wurden.
Nach dem Zweiten Weltkrieg fand eine aus Grüssau in Schlesien vertriebene
Gemeinschaft von Benediktinermönchen eine neue Heimat in der ehemaligen Stiftskirche und in den Gebäuden des Kreuzgangs.
"Abtei Grüssau zu Wimpfen im Tal" hieß ihr Kloster. Doch die Welt kehrt sich ab von geistlichen Dingen. 2004 war die Anzahl
der Mönche so weit zurückgegangen, dass die Ordensgemeinschaft an diesem Platz aufgelöst wurde. Die Kirche wird noch
von der katholischen Kirchengemeinde in Wimpfen genutzt, die Häuser des Chorherren-Stifts St. Peter zu Wimpfen im Tal
dienen anderen Zwecken.